四种协作形态的控制流归属
中心编排由调度者持有控制流，对等移交由当前执行者转移控制流，共享黑板由参与者竞争写入，独立复核由复核者否决或放行。
WHO HOLDS THE CONTROL FLOW
A · HUB
中心编排
调度者持有控制流
子任务之间不直接通信
终止：调度者判定完成
风险：单点判断错误放大
B · RELAY
对等移交
当前执行者转出控制流
接收方成为新的持有者
终止：无人可移交或目标达成
风险：来回踢球
C · BOARD
共享黑板
无单一持有者，靠写入竞争
状态即协调介质
终止：黑板进入收敛态
风险：写入冲突与活锁
D · CHECK
独立复核
执行方与判定方分离
判定方只否决或放行
终止：判定给出结论
风险：判定方信息不足
SAME THREE FAILURE MODES, DIFFERENT OWNER
责任稀释：出了错谁认领，取决于控制流持有者
中心编排里责任在调度者，对等移交里在最后一位持有者，黑板里落在最后一次写入，复核里落在判定者。
形态选错时，最常见的症状是「大家都知道有问题，但没人负责修」。
控制流归属决定了三件事的答案：谁判断完成、谁承担失败、谁有权终止。